江永县历史悠久。秦始皇二十六年（前221年），王翦戍都庞，设营浦县（治今道县东门），辖有境内北部，隶长沙郡。汉武帝元鼎六年（前111年），在今县域西南布置谢沐县，属交州苍梧郡，谢沐县因县治位于沐水之滨得名（今上甘棠附近）。同时，析长沙郡，置零陵郡，营浦县改隶荆州零陵郡。隋开皇九年（589年），并营浦、谢沐为永阳县，属永州府，境内除今江永县外，还辖今恭城、富川之部分地区。唐玄宗天宝元年（742年），以永明岭（今都庞岭）定县名，改永阳县为永明县，其境域与今江永县大致相同。宋、元、明、清变动不大。民国33年（1944年），黄沙湾及龙虎湖南街划归恭城县。1955年11月，由江华县划入4区1镇（沱江区、大路铺区、白芒营区、桥头铺区和沱江镇）。1956年3月，取江华、永明两县名的首字定县名，永明县改名江永县。1958年10月，全县人民公社化，原沱江区、大路铺区、白芒营区、沱江镇复归江华；1989年1月，原桥头铺区复归江华县，但江永县名一直未改。